951 Gaspra este un asteroid de tipul S, a cărui orbită se găsește pe marginea exterioară a centurii de asteroizi. Are o formă triaxială și nu este simetric în jurul axului de rotație.
Gaspra a fost primul asteroid fotografiat de o sondă, mai exact în 29 octombrie 1991 de către Sonda Galilei. Fotografiile arată aspectul neted la suprafață, ceea ce ne sugerează că are un strat de regolit de mare grosime. Rocile de la suprafață sunt bogate în fier și alte metale. Există o ușoară variabilitate în albedo și culoarea relaționată cu relieful topografic.