Auxiliarii romani (dinlatinăauxilia - suport) au format corpuri permanente de non-cetățeni în armata romană a Principatului (30 î.Hr.-284 d.Hr.), alături de cetățenii romani din legiuni.Auxiliarii, cavalerie usoara, infanterie usoara sau lancieri, erau trupe barbare instruite in stil roman si echipate cu un scut oval in locul celui dreptunghiular.In timpul diviziunii imperiilor romane, auxilia devenisera o forta puternica, in Imperiul Roman de Apus, erau intruchipati de infanteria Foederati si de cavaleria grea auxilia palantina, iar in cel opus, de doua tipuri de cavalerie grea,auxilia palantina si auxilia sarmantina, provenind din triburile sarmantine integrate in Imperiul de Rasarit, folositi ca mercenari si in Imperiul Roman de Apus.